startup.c

Добавим в файл внешнюю функцию аппаратной задержки:

/* external vars */

extern unsigned long _estack;

extern void work(void);

extern void hard_delay(void);

Также добавим ее в обработчик системного таймера:

/* system tick timer handler */

void sys_tick_handler(void) {

    hard_delay();